Soest ligt in het noordoosten van de provincie, tussen Amersfoort en Baarn. De Soesterduinen zijn een van de grotere stuifzandgebieden van Nederland, en langs de Eem liggen weilanden en polders.
De gemeente bestaat uit Soest en Soesterberg. In Soesterberg lag de voormalige vliegbasis, waar nu het Nationaal Militair Museum is gevestigd.